基于扩展卡尔曼滤波的鱼群多模态数据融合方法及系统

本发明公开了基于扩展卡尔曼滤波的鱼群多模态数据融合方法及系统，涉及水产养殖监测技术领域，方法包括：S1、采用嵌入式系统的硬件定时器触发声纳与摄像头进行数据同步采集；本发明通过嵌入式系统硬件定时器与数据缓存队列配合，实现声纳与摄像头数据的时间同步，保障融合数据在时间维度的一致性，在扩展卡尔曼滤波算法中融入水流模型，构建包含鱼群位置与速度的状态方程，结合声纳与摄像头观测数据构建观测方程，提升鱼群状态预测精度，采用克里金插值法，基于实测数据拟合半变异函数并计算权重矩阵，生成全域鱼群密度热力图，准确反映鱼群空间分布，整体实现多模态数据高效融合与实时处理，为养殖人员提供精准监测信息。