一种机械臂Stribeck摩擦模型低速修正方法

一种机械臂Stribeck摩擦模型低速修正方法，通过引入速度归一化修正的摩擦响应函数，建立低速修正的Stribeck模型，并应用于GMS摩擦模型；采用分步参数辨识方法：首先，基于多组匀速运行轨迹，辨识低速修正Stribeck模型的静态摩擦参数Φ；随后，将该修正模型嵌入到广义Maxwell滑移GMS模型框架，冻结已辨识的静态参数，并选取三角波位移信号作为激励轨迹，进一步辨识GMS模型的动态摩擦参数Φ。本发明能够抑制静态模型的外部干扰，提高模型的辨识精度，同时在动态模型中进一步提升了精度，实现了摩擦模型的高精度连续表征。