一种六足机器人的设计方法

一种六足机器人的设计方法，属于机器人设计领域。为解决已有的机器人在坡地、横坡、沟壑等复杂地形下常出现失稳、打滑或越障失败的问题。缺乏系统性的尺寸‑地形约束分析，无法保证机器人在极限工况下的通过性。本发明基于拟设计的六足机器人的机身与支撑腿的空间布局、六足机器人的几何尺寸参数以及支撑腿的工作空间，针对六足机器人的行走工况，分别建立六足机器人几何尺寸参数与地形参数之间的解析约束关系，进而基于解析约束关系设计六足机器人的几何尺寸参数。保证六足机器人在复杂地形中具备稳定的运动通过性。基于该方法设计的六足机器人，在维持结构强度与整体稳定性的同时，能够显著增强对复杂野外环境的地形适应能力。