一种基于多约束的六足机器人多目标优化设计方法

一种基于多约束的六足机器人多目标优化设计方法，本发明为解决足式机器人优化方法未能考虑真实野外地形条件，使足式机器人在野外环境移动作业时可能因驱动过载、结构干涉或足端打滑导致任务失败的问题。本发明利用地形通过性约束结合六足机器人待执行的地形条件、地形指标及待优化几何参数计算满足地形通过性约束下六足机器人的最优机体尺寸，再根据六足机器人的腿部尺寸约束，以满足腿部尺寸约束下关节峰值受力和关节峰值功率的最小值为优化目标，利用非支配排序算法得到最优腿部尺寸。以此得到六足机器人的最优结构。本发明通过地形适应性约束与多个现实物理约束优化六足机器人的机体尺寸和腿部结构尺寸，本发明属于机器人设计领域。