开放式场景下基于感知贡献的无人驾驶车群动态演化模型

本申请涉及无人驾驶领域，提出了开放式场景下基于感知贡献的无人驾驶车群的动态演化模型，引入了感知强度与感知界两类量化指标，无人驾驶车群受到外部干扰时发生动态演化，导致无人驾驶车群感知强度发生变化，使车群在不同的车群状态中转换，无人驾驶车群的感知界也随之改变；基于感知强度与感知界构建无人驾驶车群动态演化模型，以感知强度作为演化触发度量，以感知界作为演化可达性边界，为各类动态演化事件与车群状态转换设定阈值并给出规则，进而指导无人驾驶车群在开放式场景中的动态演化。该模型能够在开放式干扰下保持对车群环境理解与协同感知的稳定性，为提升车群协同感知的可靠性与动态适应性提供了关键技术支撑。