一种集群协同导航的节点优选方法

本发明公开了一种仿生邻域感知的集群协同导航节点优选方法，主要针对低成本多载体组成的集群动态协同定位。通过建立综合节点评价模型矩阵，利用集群协同节点的几何分布、信息不确定性、跳变稳定性与协同信号质量等指标，构建多指标融合的综合节点评价模型，同时启发于鱼群聚集与择优觅食行为，建立仿生增强算子，在熵权多指标评分的基础上引入距离衰减因子与信号适应度因子，增强了节点优选算法的鲁棒性与全局适应性，从而实现动态环境下低成本、高效率的集群协同导航系统节点优选鲁棒性框架。