一种基于扩散模型的多车协同可控对抗测试方法

本发明涉及智能自动驾驶领域，特别涉及一种基于扩散模型的多车协同可控对抗测试方法。包括以下步骤：步骤S1 扩散模型训练阶段：基于真实驾驶数据训练扩散模型，通过前向加噪与反向去噪学习车辆行为分布，得到固定模型参数；步骤S2 场景与多车时空建模：融合道路地图、车道拓扑与车辆状态信息，构建多车交互的时空场景表示，作为扩散生成的输入；步骤S3 基于对抗引导的扩散生成机制；步骤S4 部分扩散控制与多样化对抗生成；步骤S5 多智能体对抗场景真实性与可控性评估。与现有技术相比，本发明在多车协同对抗场景生成的真实性、可控性与闭环一致性方面实现明显提升。