轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质

本申请实施例提供了一种轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，属于人工智能技术领域。该方法包括：构建多个智能体的协同轨迹规划的数学模型；根据多个所述智能体各自对应的初始轨迹对所述数学模型进行凸近似处理，得到凸优化模型，所述初始轨迹是为所述智能体随机生成的轨迹；采用对偶一致性交替方向乘子法对所述凸优化模型进行分布式求解，得到多个所述智能体中每个所述智能体对应的目标扰动变量；根据每个所述智能体对应的目标扰动变量对所述智能体各自对应的初始轨迹进行调整，得到每个所述智能体对应的目标轨迹。本申请实施例能够解决现有技术中协同轨迹规划效率低的问题，实现实时协同轨迹规划。