一种用于真实城市空域的多无人机混合智能路径规划方法

本发明公开一种用于真实城市空域的多无人机混合智能路径规划方法，涉及路径规划技术领域，其特征在于，包括以下步骤：S1：三维环境建模，构建城市低空无人机场景；S2：无人机飞行模型建模，多无人机路径规划问题涉及多目标、多约束优化，结合三维环境模型，建立综合评价的成本函数模型，构建无人机运行规划约束模型。本发明的技术问题是提供一种用于真实城市空域的多无人机混合智能路径规划方法，适用于真实城市三维空间、多约束条件下的多无人机混合智能路径规划方法，通过对地面风险、风场扰动、飞行效率及多无人机协同规避等因素进行综合优化，使多无人机在复杂环境中能够实现安全、稳定且高效的任务执行。