基于改进粒子群算法的无人机集群灾害搜救任务分配方法

本发明公开了一种基于改进粒子群算法的无人机集群灾害搜救任务分配方法，包括：S1、根据综合优势矩阵和搜救效能矩阵构建代价函数；S2、根据代价函数求解粒子群算法中的粒子个体适应值；S3、根据个体适应值计算得到个体历史最优位置和全局历史最优位置；S4、根据个体历史最优位置和全局历史最优位置对粒子个体的初始化速度向量进行更新，得到更新后的速度向量；S5、根据更新后的速度向量、动态权重和粒子个体的初始化位置向量，得到更新后的位置向量；S6、当满足预设终止条件时，得到任务分配结果；否则，返回S2。本发明解决了资源分配不均等问题，适配动态更新、多无人机协同、多任务冲突等复杂条件，提高了整体救援成功率。