AGV阶梯性充电调度方法

本申请提出一种AGV阶梯性充电调度方法，属于机器人导航及任务调度领域。基于多阈值动态约束的阶梯性的调度方案，以期显著地提高同一场景下多AGV运行的管理效率与优化充电调控自动化水平。具体地，基于多阈值动态约束变量并结合AGV实时任务与状态参数构建充电任务的动态优化调度，通过充电需求量化模型针对按照紧迫程度排序的待充电调度AGV队列进行逐一判定；依据判定结果分配空闲的充电桩，若充电桩资源不足则通过任务抢占策略终止非满充任务；进而，根据浅充次数上限实现差异化充电策略，若充电次数未超过设定阈值则生成浅充任务，否则生成满充任务。