一种基于分数扩散模型的点云去噪方法及系统

本发明提供了一种基于分数扩散模型的点云去噪方法及系统，涉及三维点云处理与人工智能技术领域，包括：获取待去噪的噪声点云数据；将噪声点云数据输入到训练后的分数预测网络，得到分数向量；基于噪声点云数据的点云分布和分数向量，自适应匹配去噪时间步数及对应的方差子序列，得到方差调度表；依据方差调度表，以噪声点云数据为初始的当前时间步点云，通过分数扩散模型的逆向采样规则，迭代更新当前时间步点云中点的位置，逐步消除耦合噪声并收敛为干净点云；本发明在不同噪声模式下抑制离群与过度平滑，保持细薄结构与边界细节，适用于机器人导航、自动驾驶与三维重建等场景。