一种拖斗位姿异常处理方法、装置、设备及介质

本公开涉及一种拖斗位姿异常处理方法、装置、设备及介质，其中该方法应用于自动驾驶车辆，自动驾驶车辆包括拖车头和至少一个拖斗，包括：根据自动驾驶车辆的激光雷达获取目标拖斗的当前帧点云；根据目标拖斗的当前帧点云，确定目标拖斗的当前拖斗位姿；根据目标拖斗的多个历史拖斗位姿和当前拖斗位姿，确定当前拖斗位姿是否异常，当当前拖斗位姿异常时，生成故障码以基于故障码对自动驾驶车辆进行控制。采用上述技术方案，通过将目标拖斗不同时刻的拖斗位姿进行对比以确定目标拖斗是否异常，并在目标拖斗异常时对车辆进行控制，从而实现对车辆拖斗位姿异常的预警，提高了自动驾驶车辆的安全性。