基于3D视觉的钢结构角焊缝智能识别方法及系统

本发明涉及智能焊接技术领域，具体涉及一种基于3D视觉的钢结构角焊缝智能识别方法及系统，方法包括：获取工件的点云数据集合，从中提取焊缝区域的点云数据；将焊缝区域分割成多个焊缝子区域，其中一个焊缝子区域对应一条独立的焊缝；对每个焊缝子区域进行焊缝粗骨架提取，对端点之间距离小于阈值的焊缝粗骨架进行合并处理；基于合并处理后的各焊缝粗骨架分别进行焊缝精细骨架点集提取，基于焊缝精细骨架点集拟合得到焊缝路径表达式。本发明解决了现有算法需要操作人员凭经验反复调节阈值参数，导致缺乏自适应能力的问题，以及处理工件点云数据时计算量大、速度慢，无法满足工业现场实时性要求的问题。