一种基于单视角点云特征提取的焊缝识别方法及系统

本发明公开了一种基于单视角点云特征提取的焊缝识别方法及系统，涉及焊接识别技术领域，包括步骤：获取当前视点下的工件三维清洗点云数据集；获取各个单一点云对应的球体邻域点云集合，获取单一点云对应的单点云几何特征；采用聚类算法对特征向量集合中的特征向量进行二分类聚类；获取视点向量和形状向量；根据视点向量与形状向量之间的夹角识别非焊缝凸点和焊缝凹点。本发明提供的方法，无需进行初始焊缝拟合即可识别出真实焊缝点云，针对于直线焊缝和曲线焊缝采用同一构思进行真实焊缝点的识别，通用性强；同时解决了现有技术中在识别出潜在焊缝区域后缺乏对焊缝真实点云的区分导致焊缝识别精度低的技术问题。