一种基于3D视觉的焊缝关键点识别与定位方法及系统

本发明公开了一种基于3D视觉的焊缝关键点识别与定位方法及系统，涉及机器人智能焊接技术领域，包括步骤：获取目标工件的RGB图像与深度图像；对所述RGB图像进行图像识别，获取粗识别关键点；获取所述粗识别关键点对应的局部感兴趣区域，对所述局部感兴趣区域进行图像多阶段边缘处理获取精定位关键点；利用所述深度图像获取所述精定位关键点的像素坐标对应的深度信息，基于坐标转换获取所述精定位关键点在机器人基坐标系下的三维空间坐标。本发明提供的方法，在进行焊接关键点识别时对图像检测识别模型的依赖较低，能精准识别焊接关键点。