一种基于3D视觉点云的平面焊缝识别方法及系统

本发明公开了一种基于3D视觉点云的平面焊缝识别方法及系统，涉及焊缝识别技术领域，包括步骤：对初始工件三维点云进行预处理得到去噪工件三维点云；对去噪三维点云进行点云分割得到两个待焊接点云簇；分别对两个待焊接点云簇进行点云边缘点检测得到簇边缘点云集；基于两个簇边缘点云集进行焊缝检测及焊缝线拟合，获取拟合焊缝中心线和拟合焊缝起止点。本发明提供的方法，在对去噪三维点云进行点云分割得到两个待焊接点云簇时，基于质心方向向量进行点云分割，与传统需对大量点云进行聚类的方法不同，极大地提高了分割效率；引入了纠偏机制，在分割中心初定位存在偏差地情况下，可以自动调节至最佳分割位置，保证了分割的准确性和鲁棒性。