一种基于机器视觉的铸件表面凸型冒口切割轨迹生成方法

本发明公开了一种基于机器视觉的铸件表面凸型冒口切割轨迹生成方法，包括：对原始点云进行自适应各向异性降采样，以在保留关键几何特征的同时减少数据量；对点云降采样结果进行鲁棒主成分分析平面拟合，获取在预置坐标系下铸件本体的基准平面参数；根据基准平面参数对点云降采样结果进行基于微分几何的冒口区域分割，获取凸型冒口区域点云；根据凸型冒口区域点云，构造关于凸型冒口表面的三角网格曲面；对三角网格曲面进行平面切割获取切割轮廓线；基于光束投影法，根据切割轮廓线获取初始切割路径；构建切割路径优化能量泛函，以对初始切割路径进行路径优化生成最优铸件表面凸型冒口切割轨迹。本发明解决了传统的人工切割方式存在切割效率低、精度差、一致性差以及安全隐患大的问题。