目标可见性确定方法、装置及设备、计算机程序产品

本申请公开了一种目标可见性确定方法、装置及设备、计算机程序产品，方法包括：获取包含目标对象的三维点云数据和三维边界框数据、与三维点云数据关联的至少一个相机的二维图像数据和相机标定参数及参数配置文件；根据三维点云数据及二维图像数据和相机标定参数，构建二维图像数据对应的二维深度图；根据目标对象的三维边界框数据生成目标对象的三维表面采样点集；根据二维深度图、三维表面采样点集、相机标定参数及参数配置文件，利用基于球面投影的可见性分析策略确定目标对象相对于相机的可见性，以此确定目标对象相对于自动驾驶系统的可见性。本申请利用基于球面投影的可见性分析策略量化分析目标的可见性，提升了遮挡判定的鲁棒性与准确性。