基于多模态3D目标检测的时序轨迹优化方法及装置

本申请涉及自动驾驶感知技术领域，公开一种基于多模态3D目标检测的时序轨迹优化方法，包括：对采集的时序数据序列进行处理，生成3D物体检测序列；对3D物体检测序列进行数据关联与轨迹管理，生成初始的3D物体轨迹；基于属性的解耦精修机制，分别优化初始的3D物体轨迹的物体属性；所述物体属性包括物体的尺寸属性、运动轨迹属性和置信度属性；融合优化后的初始的3D物体轨迹，生成最终的3D物体轨迹。该方法通过对整个轨迹进行全局优化生成最终的3D物体轨迹，充分利用了时序信息，为自动驾驶的可靠决策与自动标注系统提供了坚实基础。本申请还公开一种基于多模态3D目标检测的时序轨迹优化装置。