一种基于成像模型和激光测距的高鲁棒性图像配准方法

本发明提出一种基于成像模型和激光测距的高鲁棒性图像配准方法，包括如下步骤：步骤S1：搭建含成像设备和激光测距仪的硬件平台，建立多维度光学信息感知系统；步骤S2：求解多维度光学信息感知系统的成像模型参数，确定成像设备对于空间位置和像素位置之间的映射关系；步骤S3：相对位姿求解，确定成像设备之间的空间坐标系变换关系；步骤S4：建立与求解多维度光学信息感知系统的配准模型，确定深度与配准模型的关系及视差变化最小化下模型的鲁棒性；本发明以成像模型为基础，建立可适应一定深度变化且无需提取图像特征的鲁棒性配准模型，实现对具有大景深的场景图像的像素级对齐。