一种基于先验信息的点云配准方法、装置及设备

本发明公开了一种基于先验信息的点云配准方法、装置及设备，涉及建筑测绘技术领域，从先验信息中提取第一骨架线段，并构建第一矩阵描述符；分别对每帧待处理点云进行拟合，得到第二骨架线段，并构建第二矩阵描述符；对所述第一矩阵描述符和所述第二矩阵描述符进行匹配，得到子矩阵；选出点云击中率最高的所述子矩阵作为目标子矩阵；基于所述目标子矩阵，计算激光雷达位姿修正坐标；基于所述激光雷达位姿修正坐标对所述待处理点云进行坐标系转换，以用于构建点云地图。与现有技术相比，本发明能够利用建筑骨架的结构先验信息提高配准精度，进而提高建图精度。