基于模糊聚类的旋转对称点云配准方法、装置及存储介质

本发明提供一种基于模糊聚类的旋转对称点云配准方法、装置及存储介质，所述方法包括：利用最小中值平方与随机抽样一致性结合的算法提取内点，通过主成分分析估计旋转主轴；基于旋转主轴实现点云全局粗配准；对固定点云进行模糊聚类以构建局部几何描述，引入渐进式约束机制和基于主轴的定向搜索策略，结合分支定界与梯度下降算法完成精配准。本申请实施例可以有效提高计算机辅助设计（Computer‑Aided Design，CAD）模型等具有旋转对称性点云的配准精度与效率。