基于注意力机制的重叠点云的配准方法及装置

本申请提供一种基于注意力机制的重叠点云的配准方法及装置，涉及三维点云配准技术领域。基于注意力机制的重叠点云的配准方法包括：获取部分重叠的源点云和目标点云，并对源点云和目标点云进行特征提取，以确定各自对应的点云特征；通过预设的信息交互模块提取点云特征的特征信息，并基于特征信息进行交叉计算，以确定重叠信息特征；计算源点云和目标点云各自对应的重叠信息特征在特征空间中的距离，并根据距离和通过网络预测的退火参数确定最佳匹配矩阵；根据预设的奇异值分解方式和最佳匹配矩阵，确定部分重叠的点云配准结果，以基于点云配准结果对源点云进行刚体变换。本申请提升了部分重叠的点云配准场景下的配准精度。