一种语义信息引导的单目自监督深度估计方法

本申请提供一种语义信息引导的单目自监督深度估计方法，包括：获取目标场景下的单目RGB图像，目标场景包括动态场景或静态场景；基于以公开语义分割数据集和公开单目深度数据集为训练样本对目标学习模型进行联合训练得到单目深度估计模型；训练过程中需通过伪深度网络生成伪深度标签，伪深度网络为公开预训练监督深度估计模型，用于推理公开单目深度数据集以输出伪深度标签，用于为后续模型训练提供监督依据；通过单目深度估计模型对单目RGB图像进行深度估计，得到稠密深度图；稠密深度图的像素值代表对应位置的场景深度，像素值越大表示距离相机越远，像素值越小表示距离相机越近，解决了动态物体区域深度估计不准的问题。