一种基于foundation-stereo模型的双目视觉深度估计方法及装置

本发明公开了一种基于foundation‑stereo模型的双目深度估计方法与装置。所述装置包括安装于可调俯仰、横滚、航向云台上的云台板，云台板设有滑槽以可调节两台视觉相机的基线长度，从而适应近距与远距深度测量任务。所述方法包括：采集双目图像对并进行去畸变、色彩校准与尺寸归一化的图像预处理；采用YOLO对预处理图像进行前景目标检测；将预处理图像输入foundation‑stereo模型以生成视差图，并得到相应的三维点云；对所述三维点云实施采样、异常值剔除与滤波处理，获得深度估计并生成可视化输出。为提高复杂场景下的深度估计鲁棒性，进一步提出一种改进方案：引入语义分割先验或基于自监督的一致性误差约束，用以引导深度估计网络在边界与缺失信息区域的推断，从而改善深度连续性与精度。该系统兼具可调基线硬件适配性与高精度深度估计优势，适用于监测、测量与机器人感知等应用场景。