采摘机器人及其果实位姿检测与交互可视化方法与系统

一种采摘机器人及其果实位姿检测与交互可视化方法与系统，该采摘机器人包括果实位姿检测与交互可视化系统，该系统采用如下方法进行果实位姿检测和可视化，该方法包括：采集待采摘果实图像，并进行预处理；基于可见果萼区域的结构性对待采摘果实图像进行关键点标注，生成训练数据集；设置轻量化关键点检测网络，并基于该网络对训练数据集进行果实位姿模型训练；训练过程中利用果实果萼面的轴对称性，通过轴对齐软几何约束提高关键点定位精度，增强果实位姿模型的几何一致性和抗干扰能力；基于训练好的果实位姿模型，采用朝向分析算法和可视化界面实现对待采摘果实的位姿信息的直观展示和交互操作，为采摘机器人提供直接应用的位姿信息。