一种基于多传感器融合的非合作目标的位姿识别方法

本发明公开了一种基于多传感器融合的非合作目标的位姿识别方法。本发明首先利用热红外图像扩展点云的数据维度，利用Color‑ICP算法获得初步的位姿估计结果，然后结合CNN‑DCP网络获取融合点云特征和热红外图像特征的融合特征张量，进而利用神经网络较强的通用性来修正Color‑ICP算法的输出结果，增强Color‑ICP算法在大旋转角度下的识别性能，弥补了传统Color‑ICP算法在不同转角下的性能失衡。