一种基于因果推断的机器人视觉定位方法及系统

本发明涉及一种基于因果推断的机器人视觉定位方法及系统，属视觉定位领域。其中，该方法包括机器人拍摄连续彩色图像，同时获取瞬时加速度和角速度，得到原始图像序列和IMU原始数据流；通过原始图像序列进行因果特征解耦，输出本质语义特征向量；通过元学习调制强化本质语义特征向量，得到优化本质语义特征向量；融合优化本质语义特征向量和IMU原始数据流，输出时间‑位姿轨迹；基于时间‑位姿轨迹，通过物理约束验证公式进行物理约束验证，并输出最优位姿；将最优位姿和对应的优化本质语义特征向量共同存入语义记忆层，并构建环境语义地图。本发明实现了通过因果推断、元学习和传感器融合等技术，实现了机器人的视觉定位。