面向GNSS拒止环境的无人机免训练分层视觉定位方法

本申请涉及一种面向GNSS拒止环境的无人机免训练分层视觉定位方法。所述方法包括：利用预训练大模型对卫星图像和查询图像进行特征提取，得到特征图；将无人机位姿估计问题建模为在一个离散化的四维位姿似然体中寻找最大响应值的任务，对查询图像对应的特征图施加一个仿射变换，为每个位姿假设生成相应的查询模板，并通过与卫星图像的特征图进行高效匹配，构建一个四维度的四维位姿似然体；通过定位四维位姿似然体中响应最强的位姿，并将最强的位姿作为下一层级更精细搜索的中心，根据迭代的方式逐步收敛至精确解，得到最终的无人机位姿。采用本方法能够提高无人机视觉定位效率和精度。