一种基于双目线性相机的掘进机位姿检测方法

本发明涉及一种基于双目线性相机的掘进机位姿检测方法，属于掘进机位姿检测技术领域。包括：在掘进机掘进过程中，通过左目线性相机和右目线性相机分别获取辅助检测平面的左成像图像和右成像图像；分别构建四个坐标系；确定左成像图像和右成像图像的五个真实点，得到左真实点集和右真实点集，并计算每个真实点的载体坐标，构成载体点集；确定每个真实点在左相机坐标系和右相机坐标系下的相机坐标，形成左相机点集和右相机点集；将右相机点集中每个真实点映射到左相机坐标系下，构成相机点集，确定载体点集和相机点集之间的旋转矩阵和平移矩阵；根据旋转矩阵和平移矩阵确定掘进机的位姿检测结果。本发明对掘进机的位姿检测准确性高，精度较高。