一种机器人加工零件的智能精确位姿确定方法

本发明公开了一种机器人加工零件的智能精确位姿确定方法，包括：通过RGBD相机与结构光相机搭建多模态传感器测量系统，其中，RGBD相机采集含深度信息的图像数据，结构光相机采集高精度纯点云数据；基于YOLO算法对图像数据进行目标分割，从背景中识别出待加工零件，提取分割后目标的深度信息并还原为局部点云数据；在纯点云数据中基于还原的局部点云数据进行邻近裁剪，保留目标附近的点云数据；将裁剪后的点云与局部点云进行邻近点匹配；基于修正结果对裁剪后的点云再次裁剪，得到待加工零件精确位姿信息的三维描述。本发明针对性解决机器人零件加工作业中目标智能精确感知的技术难题，显著提升了零件位姿确定的精度与效率。