面向未知物体的自适应扩散特征聚合6D位姿估计方法及系统

本发明提供了一种面向未知物体的自适应扩散特征聚合6D位姿估计方法及系统，包括：步骤1、获取包含未知物体的单张RGB图像作为输入；步骤2、利用预训练的扩散模型从所述RGB图像中提取多个不同层级的扩散特征；步骤3、将所述多个不同层级的扩散特征输入多尺度感受野融合网络，得到融合特征；步骤4、将所述融合特征输入分层自适应交互聚合模块，生成用于位姿估计的聚合特征；步骤5、将所述聚合特征与模板库中的模板特征进行相似度计算；根据相似度计算结果，选择最佳匹配模板对应的6D位姿作为未知物体的最终估计位姿。本发明有效融合了扩散特征的多层级信息，在遮挡物体和未知物体的位姿估计任务中，精度显著优于现有技术。