深度相机的外部参数标定方法、设备、介质及程序产品

本申请提供了一种深度相机的外部参数标定方法、设备、介质及程序产品，涉及智能设备技术领域。可以先获取深度相机采集的自移动设备所处环境对应的特定点云，如自移动设备所处环境中的地面对应的地面点云和/或墙面对应的墙面点云等。然后可以基于最小化这些特定点云对应的标定误差的目标，来求解相应的外部参数，以得到外部参数解，从而可以将外部参数解作为标定后的外部参数。能够在不使用标定板的情况下，在自移动设备所处环境中实现深度相机的外部参数的标定，以便校准深度相机的外部参数，确保自移动设备基于深度相机保持较好的感知性能。