一种基于环境点云感知的语义建图方法、程序、设备及存储介质

本发明公开了一种基于环境点云感知的语义建图方法、程序、设备及存储介质，包括对数据集进行预处理；利用密度自适应的去噪算法去除了点云中噪声，并进行降采样，由此完成对数据的预处理工作；通过对语义分割框架PCT进行优化，生成了更准确的语义信息。将生成的语义信息，融合到LeGO‑LOAM框架中，提升了建图精度和信息的丰富程度；改进语义ICP来提高匹配精度，并利用SSC提升了回环检测效果，最终构建了信息丰富的语义地图。本发明针对激光SLAM严重依赖低维度的几何特征限制了移动机器人对环境的感知能力，降低了建图的精确性。通过对语义分割框架PCT进行优化并融合到LeGO‑LOAM框架中，提升了建图精度和信息的丰富程度，最终实现语义建图。