基于双目视觉的三维重构方法

本发明具体涉及一种基于双目视觉的三维重构方法，包括：基于改进的张正友标定法对双目相机进行标定，获取相机内外参数及畸变系数；利用标定获取的相机内外参数及畸变系数对图像进行立体校正，使双目图像满足极线约束条件；采用多策略优化的半全局立体匹配算法对立体校正后的图像进行处理，生成视差图；基于生成的视差图，通过三角测量原理生成三维点云；对三维点云进行抗干扰处理与配准优化；基于序贯配准误差均摊策略对抗干扰处理与配准优化的三维点云进行全局拼接，完成三维重建。本发明解决了传统方法中标定误差大、弱纹理匹配失效、点云噪声敏感及配准累积误差的关键问题，显著提升重建精度与稳定性。