基于无人机群协同航拍的边坡全景三维重建方法

本发明涉及边坡监测与三维重建技术领域，且公开了基于无人机群协同航拍的边坡全景三维重建方法，包括以下步骤：S1.无人机群任务规划，S2.协同航拍数据采集，S3.多源数据预处理，对采集的多源数据进行去噪、时间同步与坐标标定，得到标准化数据集合，S4.点云生成与配准，基于预处理后的数据，通过图像匹配算法生成初始点云，再采用点云配准算法实现多无人机数据的融合，S5.全景三维模型构建，对融合后的点云进行表面重建与纹理映射，生成边坡的全景三维模型。本发明主从式无人机群可根据边坡地形（如多拐点、高陡区域）灵活划分航拍区域，从无人机深入主无人机难以覆盖的局部区域，实现边坡百分百无死角数据采集，避免传统单无人机漏拍问题。