一种基于三维场景重建的动态空间关系分析方法

本发明实施例提供一种基于三维场景重建的动态空间关系分析方法，属于三维计算机视觉技术领域。该方法包括：构建由多个显式的三维几何基元构成的初始场景模型，并构建一个根据基元的几何及语义属性组织基元的空间索引数据结构；在实时运行阶段，响应于获取的新的传感器数据，对场景模型中与当前发生运动的物体对应的基元子集进行局部更新，并同步更新所述空间索引数据结构；接收包含语义描述的查询请求，并在更新后的索引上高效执行该请求，通过先利用语义定位、再利用几何属性确定空间关系，从而生成分析结果。本发明将高保真表示、实时局部更新与高性能语义查询相结合，使系统能以极高频率精确分析动态三维场景，显著提升了无人机、机器人的自主导航与安全避障能力。