一种实景图像与电网实景孪生体全景映射交互方法及相关装置

本发明公开了一种实景图像与电网实景孪生体全景映射及交互方法，包括在S1中通过高精度数据采集技术获取电网场景的数据，并进行准确定位，在S2中对采集到的点云数据进行优化处理并构建电网实景孪生体模型，并进行纹理贴图，在S3中使用全景映射算法将电网实景孪生体模型映射到实景图像中，在S4中通过实时目标检测与跟踪、姿态估计和视觉反馈与效果呈现，通过YOLO目标检测算法和卡尔曼滤波器技术，实现目标的检测、跟踪和状态估计，在S5中使用扩展卡尔曼滤波（EKF）算法来反映真实电网的变化，并将其作为观测值输入到EKF中，通过EKF的预测步骤和更新步骤，结合模型的状态和传感器观测值，进行动态模型的增量式更新。