一种基于时序和阶段信息的机器人模仿学习方法及装置

本发明公开一种基于时序和阶段信息的机器人模仿学习方法及装置，包括在机器人任务执行过程中，获取时序增强指令，对所述时序增强指令进行编码获取时序嵌入向量，获取顶部视觉图像，基于所述顶部视觉图像获取阶段嵌入向量，基于时序嵌入向量获取特征级线性调制参数，提取视觉特征，基于特征级线性调制参数和视觉特征获取时序调制后的视觉特征，将时序调制后的视觉特征、机器人本体状态和阶段嵌入向量进行融合，得到融合特征，输入融合特征到策略模型中，输出机器人的预测动作。本发明实时推断机器人任务执行过程中的阶段嵌入向量，再与时序调制后的视觉特征和机器人本体状态一同输入至策略模型，实现对复杂任务的细粒度引导。