一种基于时序迭代BEV特征的3D目标检测方法、设备和介质

本发明涉及一种基于时序迭代BEV特征的3D目标检测方法、设备和介质，包括以下步骤：将根据多模态传感器数据转换获得的初始BEV特征和时刻信息、天气信息和场景信息输入基于时序迭代BEV特征的3D目标检测模型，输出3D目标检测结果；上述模型包括骨干网络、视图变换模块、位置参数更新模块、改进RNN网络和检测头，骨干网络用于生成多尺度BEV特征，视图变换模块用于从中提取前后帧的BEV特征，位置参数更新模块用于将前后帧的BEV特征进行对比更新位置信息，改进RNN网络包括长时序模块和短时序模块，分别用于对更新和未更新位置信息的BEV特征进行编码，将两个时序模块的输出进行融合获得最终的BEV特征并输入检测头。与现有技术相比，本发明提高了检测结果的准确性。