一种适用于弱纹理场景的图像-点云交替交互融合处理方法

本发明公开了一种适用于弱纹理场景的图像‑点云交替交互融合处理方法，所述方法引入先图像、后点云的交替融合策略，利用局部交叉注意力机制，在图像增强阶段将点云的结构几何信息引入图像特征，在点云增强阶段再将图像的纹理与语义信息反馈到BEV点云特征中，实现双向深度融合。在工程部署方面，交替交互结构相较于并行融合可减少一半Transformer交互模块，显著降低计算复杂度和内存开销，使得系统具备更快的推理速度和更低的部署门槛，适用于部署在无人机、固定监测桩、边坡车载平台等场景。尤其在三峡库区典型的岩质裸露、植被遮挡、低纹理对比度等复杂环境下，可显著提升对裂缝、块体、滑移面等结构要素的检测准确性与鲁棒性。