一种基于窗口注意力的点云语义分割扩散方法

本发明属于三维点云智能处理技术领域，公开了一种基于窗口注意力的点云语义分割扩散方法。该网络由承担单步语义预测的条件主干与仅在训练阶段启用的扩散辅助分支构成。扩散分支按时间步对主干中间特征施加噪声并学习去噪映射，在其内部采用窗口化自注意力及跨窗通信以强调局部几何。在瓶颈层设置特征融合模块，单向跨注意力将噪声特征注入主干。训练采用双分支、双目标的组合损失：扩散分支的噪声拟合损失与条件分支的语义分割损失加权求和。推理阶段关闭扩散与融合路径，仅保留主干单步前向，实现鲁棒性与实时性的统一。该方法在噪声与稀疏场景中显著改善小目标与细边界的分割连续性与精度，具备良好的工程可部署性。