一种基于点云降噪处理的叉车末端对接栈板识别方法

本发明涉及智能物流识别技术领域，具体涉及一种基于点云降噪处理的叉车末端对接栈板识别方法。利用Mamba‑YOLO模型识别目标叉车栈板区域的二维图像，获取栈板的三维点云模型；对三维点云模型中的点云进行筛选获取优选点云，根据优选点云建立初始集合；对初始集合进行拟合得到初始拟合平面；获取每个三维点云的误差距离，根据误差距离筛选出初始拟合平面的内点和外点；以设定方式对初始集合进行扩充，依次迭代，根据每次迭代后得到的拟合平面中所有内点和外点的加权残差获取每个拟合平面的代价函数值；获取代价函数值最小的拟合平面中的内点进行拟合得到栈板平面。本发明在保证识别精度的基础上能够有效提升栈板识别效率。