基于Tucker分解和自注意力机制的图像特征检测方法

本发明提供了一种基于Tucker分解和自注意力机制的图像特征检测方法，其包括：采集航拍图像，制作航拍图像数据集；借助Tucker分解，确定模型卷积层的初始参数；引入稀疏的自注意力模块并初始化自注意力模块参数；构建图像特征检测网络模型；基于航拍图像数据集，训练所述图像特征检测网络模型；将所述图像特征检测网络模型部署于无人机机载计算机；航拍图像经过图像特征检测网络模型处理得到无人机飞行过程中的实时航拍图像的特征点和描述子。本发明基于Tucker分解降低网络模型权重的通道维度，引入自注意力机制增强关键特征点位信息，解决图像特征检测网络模型在小型终端设备上应用的实时性和鲁棒性差的问题。