一种适用于机器人嵌入式平台的实时图像拼接方法及装置

本申请提供了一种适用于机器人嵌入式平台的实时图像拼接方法及装置，该方法包括：加载预先构建完成的用于图像拼接所需的全景拼接查找表；其中，所述全景拼接查找表中包括每个目标相机对应的像素映射表和融合掩码；获取适配于目标机器人嵌入式平台的环视相机装置中每个目标相机采集的当前图像；针对每个目标相机采集的当前图像，根据该目标相机的像素映射表对该当前图像进行翘曲计算，得到该当前图像对应的翘曲图像；根据所有融合掩码对所有翘曲图像进行拼接融合处理，得到当前时刻的目标全景图像。通过本方案以至少解决现有图像拼接算法在机器人嵌入式平台上，难以平衡计算复杂度‑实时性之间的问题。