一种单目深度估计方法、装置、介质及系统

本发明公开一种单目深度估计方法、装置、介质及系统，涉及计算机视觉和人工智能领域，该方法包括：获取自动驾驶场景图像；将获取的自动驾驶场景图像输入单目深度估计模型，输出自动驾驶场景图像的深度图。其中，所述单目深度估计模型执行以下操作：提取输入的自动驾驶场景图像的多尺度图像特征；基于多尺度特征最优组合策略MSF‑OC从多尺度图像特征中筛选出待调制特征；采用集成多注意力机制的门控循环单元MA‑GRU对待调制特征进行调制，生成待解码特征；对所述待解码特征进行解码，生成待预测图像的深度图。本发明显著提升了单目深度估计模型的精度和效率，对比传统架构具有较小的尺寸，在自动驾驶场景中具有较高的应用价值和潜力。