一种基于结构特征和语义特征融合的多模态三维目标检测方法

一种基于结构特征和语义特征融合的多模态三维目标检测方法，它属于目标检测技术领域。本发明解决了现有方法的精度低、实时性差、鲁棒性不足的问题。本发明构建了低层结构引导初始化、高层语义优化和时序扩展的显式匹配融合机制，将激光雷达与相机的3D边界框投影至多视角图像平面，计算2D投影区域的几何相似度与类别一致性约束，并结合低层结构信息与高层语义特征构建显式匹配图。并通过稀疏匹配图指导对高置信度匹配的跨模态目标特征进行加权聚合，再将历史帧目标对齐至当前帧坐标系来构建时空匹配图，通过扩展至时序维度聚合历史信息，实现激光雷达与视觉多视角相机的高效、精准三维目标检测。本发明方法可以应用于多模态三维目标检测。