基于野外地貌语义与地形几何特征的机器人感知方法

本发明公开了基于野外地貌语义与地形几何特征的机器人感知方法，本发明首先搭建并训练语义分割网络，获取环境中每种地貌的语义信息；并获取激光点云信息。其次将地貌语义与激光雷达点云信息融合，得到语义点云并栅格化，栅格化后根据语义点云中的语义信息，确定栅格的语义特征，构建语义特征代价地图和地形几何代价地图。最后基于地形几何代价地图，利用射线追踪法及时跟踪动态障碍物的变化，消除动态障碍物造成的虚假高度，利用环境通行代价模型融语义特征代价地图与地形几何代价地图，量化野外复杂环境中每个位置的通行代价。本发明使得机器人对野外环境有着更好的理解，感知更加的准确。