一种排水管道拓扑关系识别方法、系统、设备及介质

本发明涉及一种排水管道拓扑关系识别方法、系统、设备及介质，属于城市地下管网探测技术领域，排水管道拓扑关系识别方法获取每个井盖的坐标和高程信息，基于井盖的坐标生成管道预拓扑网络图；获取与井盖对应的井室点云数据，对井室点云数据进行特征提取，获得井室内管道的关键特征；基于关键特征对管道预拓扑网络图中相邻井的连接关系进行识别后，基于井盖的坐标和高程信息确定管道的排水方向，基于识别后的相邻井的连接关系以及管道的排水方向生成排水管道拓扑关系图，提高了城市排水管网拓扑关系识别的精度。